Robot wiercący z systemem wizyjnym

WYZWANIE

Wiercenie wspomagane robotem w przypadku nieprawidłowo zamocowanych komponentów

Hiszpański integrator eProject4 opracował innowacyjne, zautomatyzowane rozwiązanie do obróbki metali. System Dinamtrack umożliwia sterowane obrazem przetwarzanie złożonych komponentów. Wymiana danych między skanerem 3D, robotem i sterownikiem CNC odbywa się w czasie rzeczywistym za pośrednictwem interfejsu napędowego Stäubli uniVAL.

Projekt Dinamtrack skupia się na automatycznym wierceniu otworów w obudowach skrzyń biegów. Chodzi o to, aby proces przebiegał w pełni automatycznie, nawet jeśli warunki początkowe nie spełniają w pełni zdefiniowanego statusu. Oznacza to, że otwory powinny być precyzyjnie wywiercone, nawet jeśli obudowa skrzyni biegów nie jest prawidłowo zaciśnięta.

Może to działać tylko z przetwarzaniem obrazu 3D, które monitoruje proces i wysyła dane w czasie rzeczywistym do sterownika w celu uruchomienia procesu w oparciu o sytuację. Zasadniczo robot musi być w stanie widzieć. I w tym celu obudowa skrzyni biegów musi być wyposażona w punkty odniesienia, które skaner rozpoznaje.

ROZWIĄZANIE

Proste wiercenie nawet w pozycji ukośnej

Dzięki projektowi Dinamtrack, eProject4 spełnił te warunki – a także dwa inne podstawowe warunki. Robot musi pracować bardzo precyzyjnie. Z tego powodu używany jest robot Stäubli z serii TX/TX2, w tym przypadku TX60. Ponadto należy zapewnić bezpośrednie połączenie w czasie rzeczywistym między skanerem, sterownikiem CNC i sterownikiem robota. Wymóg ten jest spełniony dzięki unikalnemu interfejsowi napędu uniVAL firmy Stäubli.

Spojrzenie na proces obróbki skrawaniem uwidacznia zalety Dinamtrack. Robot, monitorowany i sterowany przez skaner 3D, skanuje otwory, w których mają zostać wywiercone gwinty. Jeśli obudowa przekładni nie leży idealnie płasko na nośniku obrabianego przedmiotu, robot wykrywa niewspółosiowość na podstawie danych ze skanera 3D i przechyla narzędzie do wierconego otworu, aby umożliwić wiercenie w idealnie pionowej pozycji. W ten sposób narzędzie dostosowuje się do indywidualnej pozycji obrabianego przedmiotu wykrytej przez czujniki.

Jest to możliwe, ponieważ zewnętrzny pomiar za pomocą skanera 3D porównuje rzeczywistą pozycję obrabianego przedmiotu z modelem 3D zapisanym w sterowniku. Sterownik robota otrzymuje następnie "offset" jako dane wejściowe, które robot uwzględnia podczas pozycjonowania narzędzia i podczas obróbki.

UŻYTKOWANIE PRZEZ KLIENTA

Elastyczność i jakość w każdych warunkach

Połączenie sterowania robotem, CNC i skanerem nie byłoby możliwe bez interfejsu napędu uniVAL działającego w czasie rzeczywistym. Dlatego, zgodnie z eProject4, projekty Dinamtrack są również możliwe z większymi robotami, ale tylko z robotami Stäubli z interfejsem napędowym uniVAL, takimi jak TX200.

"Widzący" robot zapewnia elastyczność w procesie obróbki. Daje to znaczne korzyści, zwłaszcza podczas obróbki złożonych części. Oprócz unikalnej koncepcji sterowania, za zastosowaniem robotów Stäubli przemawia również wysoka precyzja i dynamika. Kolejnym pozytywnym aspektem, na który powołuje się eProject4, jest współpraca z hiszpańską spółką zależną Stäubli, której pracownicy udzielili doskonałego wsparcia, szczególnie w zakresie połączenia sterownika CNC firmy Siemens z robotem za pomocą napędu uniVAL.