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Mediante el seguimiento continuo de la trayectoria, un robot Stäubli TX2-90 HE descorteza y recubre bloques de queso de forma irregular en una quesería ecológica tirolesa. Al menos dos veces por semana, se requiere una limpieza básica intensiva, a la que ningún otro robot sobreviviría.
En una quesería ecológica del Tirol austríaco, un robot de seis ejes de Stäubli se ocupa de descortezar y recubrir bloques de queso de forma irregular, un trabajo exigente que requiere la máxima resistencia. El TX2-90 HE es capaz de soportar una limpieza intensiva con detergentes agresivos suministrados por una lanza de alta presión, un tratamiento que pronto significaría el fin para el robot estándar promedio.
En un momento dado, hasta 650 toneladas de queso ecológico elaborado con leche de las mejores vacas tirolés alimentadas con heno maduran en la cueva artificial de 160 metros de largo y 10 metros de altura de la quesería Plangger en Niederndorf (Tirol). Desde principios de marzo de 2020, se han llevado a cabo una serie de tareas que de otro modo serían extenuantes en una célula robótica totalmente automatizada. Un Stäubli TX2-90 HE (ambiente húmedo) montado en el techo se encarga de todo el descortezado de los quesos, así como del recubrimiento de los quesos Sennkäse.
En el pasado, la corteza dura se eliminaba manualmente con un raspador. Esto tomaba alrededor de 10 minutos por bloque de 600 milímetros y requería un inmenso esfuerzo físico por parte del empleado. Hoy en día, el robot realiza el trabajo de forma más precisa y económica que nunca.
El robot de seis ejes de Stäubli afeita la corteza de las rondas de queso de forma irregular con gran precisión gracias al seguimiento de trayectoria en 3D. Además, con un tiempo de ciclo de alrededor de dos minutos por queso, el TX2-90 HE es aproximadamente cinco veces más rápido que un humano haciendo el mismo trabajo. El rebozado de los quesos Sennkäse más pequeños es aún más rápido, con un tiempo de ciclo de 20 segundos, lo que equivale a 600 kilogramos por hora.
El primer paso del proceso consiste en recortar la parte superior y el perímetro. El queso se levanta automáticamente de la cinta mediante una pinza de succión por vacío y se coloca en una mesa giratoria. El robot no comienza su trabajo hasta que el queso ha sido medido por láser, ya que los bloques son de forma irregular y nunca hay dos idénticos. A continuación, la herramienta de pelado puede comenzar a retirar la corteza, con el sistema de control Stäubli ajustando la distancia entre la cuchilla y la superficie en tiempo real.
Cuando llega el momento de descortezar la parte inferior, la unidad de manipulación agarra el queso por el centro, lo gira y lo coloca en una segunda mesa giratoria. Aquí se vuelve a medir con láser antes de proceder a la etapa final de descortezado. Cuando esto se completa, el bloque se levanta y se coloca en la cinta transportadora de descarga.
Las especificaciones ya estrictas que se aplican en el sector alimentario se llevan a un nivel aún más alto en la fabricación de quesos, debido al uso deliberado de bacterias. Por lo tanto, la limpieza de la planta de Plangger se lleva a cabo con agentes ácidos que disuelven la grasa, alcalinos y que disuelven la piedra de leche, así como con agua a 55 °C. La célula del robot es lo suficientemente robusta como para soportar los procedimientos de limpieza con una lanza de alta presión, que son necesarios varias veces a la semana.
Los robots HE de seis ejes de Stäubli cumplen con el sistema HACCP y tienen un concepto de higiene único. No existe otra alternativa realmente viable al uso de estos robots en combinación con aceite H1, que es el único aprobado para el contacto directo con alimentos. Tienen una superficie especialmente resistente, así como la opción de carcasa presurizada. Solo una pequeña cantidad de sobrepresión es suficiente para prevenir eficazmente la penetración de agua y productos de limpieza. El lavado y enjuague con agua corriente no presenta ningún problema para estos robots.
En comparación con el procesamiento manual, la quesería logra un descortezado mucho más uniforme con el robot, lo que tiene el beneficio adicional de menos desperdicio. La precisión del seguimiento tridimensional de la trayectoria durante el proceso de pelado es crucial, con la función láser de medición de distancia en el brazo robótico y la rigidez de la máquina de seis ejes desempeñando un papel especialmente importante.
