机器人如何让奶酪工厂更有效率

挑战

奶酪自动去皮

即使在现代化的奶酪工厂里，将自然成熟的奶酪剥皮通常也要手工完成。荷兰的 DERO GROEP 公司正在使这一过程自动化。两台史陶比尔六轴机器人在这里联手工作，在不到三十秒的时间内就可以完成去皮，这是奶酪工业化生产真正的里程碑。

身体强壮的员工需要两分钟时间才能将圆奶酪制品剥皮。手工剥皮是一项繁重的工作。因此奶酪工厂很难找到人力从事这一任务。从卫生角度考虑，手工剥皮也很难符合标准，因为细菌是催熟奶酪的罪魁祸首。因此必须在任何情况下都避免出现污染。奶酪工厂的基本规则是：双手不能触碰到奶酪！从提高效率角度来看，这完全是推动奶酪生产自动化的一个重要因素。

但这一过程此前一直未实现高度自动化的一个原因是：奶酪是一种天然产品。奶酪条的大小和稠度各有不同。因此自动化装置必须灵活。另外奶酪皮是奶酪最坚硬的部分，因此在剥皮时必须用很大的力度。

解决方案

两台机器人“携手”合作

DERO开发了一套系统，它可以采用简单而又令人印象深刻的工艺完成剥皮。传送带将一根圆奶酪条放到转运站上。HE版本的史陶比尔TX200 型六轴机器人使用大型吸盘拾取奶酪条，吸盘几乎可以覆盖奶酪条的整个上侧。

由于用来去皮的类似于铣刀的工具固定安装，因此机器人执行一项多轴运动，也包括在加工期间旋转奶酪条。这样可准确将一半奶酪剥皮 - 在大概十五秒内完成。

之后机器人手臂移入模具上方的传送位置中。这时第二个结构相同的机器人在空中抓取剥了一半皮的奶酪条。现在另一半奶酪条在第二个模具工位上重复这一过程。如果两个机器人可以同步工作，奶酪条的剥皮工作周期只有约三十秒。这些过程被设计为可清楚监测并且符合卫生要求。奶酪皮废弃物直接落入可方便地更换的塑料容器中。

客户应用

若干种奶酪和年限的配方

该系统不仅加工速度令人印象深刻，，其灵活性和操作舒适度亦是如此。DERO 在控制单元中保存有奶酪条形状、类型和年限的配方。无论是六周的高德干酪，还是一百周的伊丹奶酪：机器人清楚它们要做什么。奶酪工厂由此得到的好处显而易见：它们可以节省时间和金钱，最大程度减少废弃物比例，同时改善了生产过程中的卫生条件。

DERO 设计师采用的是六轴机器人系列的旗舰产品 TX200 HE，因为这些机器人需要大工作半径、极其成熟的设计，才能向模具施加所需的压紧力。另外，安装在机器人手臂上、驱动真空夹具和奶酪条旋转运动的大型不锈钢电机也为其增加了重量。