El robot perforador de visión

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Perforación asistida por robot de componentes mal sujetados

El integrador español eProject4 ha desarrollado una innovadora solución automatizada para el procesamiento de metales. El sistema Dinamtrack permite el procesamiento guiado por imágenes de componentes complejos. El intercambio de datos entre el escáner 3D, el robot y el controlador CNC se realiza en tiempo real a través de la interfaz de accionamiento uniVAL de Stäubli.

El proyecto Dinamtrack se centra en la perforación automática de agujeros en las carcasas de las cajas de cambios. La idea detrás de esto es permitir que el proceso se ejecute de forma completamente automática, incluso si las condiciones iniciales no cumplen completamente con el estado definido. Esto significa que los orificios deben perforarse con precisión, incluso cuando la carcasa de la caja de cambios no esté sujeta correctamente.

Esto solo puede funcionar con el procesamiento de imágenes 3D, que monitorea el proceso y envía datos en tiempo real al controlador para ejecutar el proceso en función de la situación. En esencia, el robot tiene que ser capaz de ver. Y para ello, la carcasa de la caja de cambios debe estar provista de puntos de referencia que el escáner reconozca.

SOLUCIÓN

Perforación recta incluso en posición oblicua

Con su proyecto Dinamtrack, eProject4 ha cumplido estos requisitos previos, y también ha cumplido otras dos condiciones básicas. El robot debe trabajar con gran precisión. Por esta razón, se utiliza un robot Stäubli de la serie TX/TX2, en este caso un TX60. Además, debe garantizarse una conexión directa en tiempo real entre el escáner, el controlador CNC y el controlador del robot. Este requisito se cumple mediante la exclusiva interfaz de accionamiento uniVAL de Stäubli.

Un vistazo al proceso de mecanizado deja claras las ventajas de Dinamtrack. El robot, supervisado y controlado por un escáner 3D, escanea los orificios en los que se van a perforar los hilos. Si la carcasa de la caja de engranajes no queda perfectamente plana sobre el portapiezas, el robot detecta la desalineación utilizando los datos del escáner 3D e inclina su herramienta en el orificio de perforación para permitir una perforación perfectamente vertical. De este modo, la herramienta se adapta a la posición individual de la pieza detectada por los sensores.

Esto se debe a que la medición externa con el escáner 3D compara la posición real de la pieza de trabajo con el modelo 3D almacenado en el controlador. A continuación, el controlador del robot recibe como entrada el "desplazamiento", que el robot tiene en cuenta al posicionar la herramienta y durante el procesamiento.

USO DEL CLIENTE

Flexibilidad y calidad en todas las condiciones

La combinación de control de robot, CNC y escáner no sería posible sin la interfaz de accionamiento uniVAL con capacidad de tiempo real. Por lo tanto, según eProject4, los proyectos de Dinamtrack también son posibles con robots más grandes, pero solo con robots Stäubli con la interfaz de accionamiento uniVAL, como el TX200.

El robot "seeing" aporta flexibilidad al proceso de mecanizado. Esto ofrece importantes ventajas, especialmente cuando se procesan piezas complejas. Además del concepto de control único, la alta precisión y la dinámica también hablan a favor del uso de robots Stäubli. Otro aspecto positivo citado por eProject4 es la cooperación con la filial española de Stäubli, cuyos empleados proporcionaron un excelente apoyo, especialmente en la conexión del controlador CNC Siemens al robot mediante el accionamiento uniVAL.